3D打印技術的歷史并不長。1984年，查爾斯.赫爾研發了3D打印技術。1986年，該技術獲得了專利，查爾斯.赫爾將其命名為立體光刻技術，并成立了3D Systems公司，開發了第一臺商用3D打印機。

　　1987年，DTM公司(現在為BFGoodrich公司的附屬公司)開發了選擇性激光燒結(SLS)技術，并且進行了商業化應用。

　　1988年，3D Systems公司開發出SLA-2502設備，并向公眾出售。同年，斯科特.克倫普研發了熔融沉積成型(FDM)技術，并于1989年成立了Stratasys公司。

　　1991年，Helisys公司售出了第一臺分層實體制造(LOM)系統。

　　1992年，Stratasys公司售出了首批基于FDM的“三維建模”機器。同年，DTM公司售出了第一臺SLS系統。

　　1993年，麻省理工學院獲得了“三維打印技術”的專利，該技術類似于二維打印機中使用的噴墨印刷技術。

　　1995年，麻省理工學院研發了粉末層和噴頭3D打印(3DP)技術，Z公司從麻省理工學院獲得了獨家使用“三維打印(3DP)技術”的授權，并在三維打印技術的基礎上開發了3D打印機。

　　1996年，3D Systems公司推出“Actua 2100”快速成型機。同年Stratasys公司推出“Genisys”，Z公司推出“Z402”，第一次使用了“3D打印機”的稱謂。

　　1997年，EOS公司將三維立體系統業務出售給3D Systems公司，但其仍然是歐洲最大的生產商。

　　2005年，Z公司推出“SpectrumZ510”。這是市場上第一臺高精度彩色3D打印機。

　　2006年，RepRap開放源碼項目啟動，其目的是開發一種能進行自我復制的3D打印機。

　　2008年，第一個版本的RepRap機推出，它可以打印約50%的該機的自身部件。同年，Objet Geometries公司宣布推出革命性的“Connex500”快速成型系統，這是有史以來第一個能夠同時使用幾種不同材料的3D打印機。

　　此后，許多生產廠商紛紛推出各種型號的3D打印機。其中值得一提的是，2011年9月，維也納科技大學推出了世界上最小的3D打印機，重量只有1.5公斤，報價約為1200歐元;2012年，MakerBot個人3D打印機投放市場，其借鑒了RepRap三維打印技術，價格合理，可家用。

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